Im Jahre 1071 wurde am Standort des heutigen Schlosses ein Benediktinerkloster errichtet. Die Wettiner erwarben um 1536 das Kloster und richteten hier die kurfürstlich-sächsische Amtsverwaltung ein. Herzog Johann Ernst von Sachsen-Saalfeld übernahm ab 1680 bis zu seinem Tod 1745 die Residenz in Saalfeld. Er war der Begründer des Herzogtums Sachsen-Saalfeld und gilt als der Stammvater der Königshäuser von Belgien, Bulgarien, Großbritannien und Portugal. In der Landesteilung von 1826 kam das Schloss mit seinem Garten an das Herzogtum Sachsen-Meiningen und verblieb unter dessen Landeshoheit bis 1918.
Sehenswert ist die barocke Schlosskapelle. Sie gehört mit ihrer reichen plastischen und malerischen Ausstattung zu den reifesten Leistungen des protestantischen barocken Kirchenbaus in Thüringen. Das großartige Deckengemälde stammt, ebenso wie die Fresken an den Wänden, von Carlo Ludovico Castelli. Die Schlosskapelle wird heute für Konzerte und als repräsentativer Veranstaltungsraum genutzt; das Schloss ist heute Verwaltungssitz des Landkreises Saalfeld–Rudolstadt.
